机型
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CR-4iA
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CR-7iA
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CR-7iA/L
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CR-14iA/L
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控制轴数
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6轴(J1, J2, J3, J4, J5, J6
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可达半径
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550 mm
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717 mm
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911 mm
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911 mm ( 负载未满12kg时)
820 mm (负载12kg以上时)
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安装方式(注释1)
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地面安装、顶吊安装、倾斜角安装
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动作范围
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J1轴
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340° 5.93rad
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340° 5.93rad
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340° 5.93rad
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340° 5.93rad
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J2轴
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150° 2.61rad
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166° 2.89rad
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166° 2.89rad
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166° 2.89rad
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J3轴
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354° 6.17rad
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373° 6.51rad
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383° 6.68rad
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383° 6.68rad
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J4轴
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380° 6.63rad
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380° 6.63rad
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380° 6.63rad
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380° 6.63rad
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J5轴
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200° 3.49rad
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240° 4.18rad
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240° 4.18rad
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240° 4.18rad
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J6轴
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720° 12.57rad
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720° 12.57rad
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720° 12.57rad
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720° 12.57rad
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手腕部可搬运质量(注释2)
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4kg
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7kg
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7kg
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14kg
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最高速度(注释3,注释4)
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1000 mm/s
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1000 mm/s
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1000 mm/s
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500 mm/s
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手腕允许负载转矩
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J4轴
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8.86 N·m
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16.6 N·m
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16.6 N·m
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31.0 N·m
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J5轴
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8.86 N·m
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16.6 N·m
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16.6 N·m
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31.0 N·m
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J6轴
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4.90 N·m
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9.4 N·m
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9.4 N·m
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13.4 N·m
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手腕允许负载转动惯量
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J4轴
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0.20 kg·m²
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0.47 kg·m²
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0.47 kg·m²
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0.66 kg·m²
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J5轴
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0.20 kg·m²
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0.47 kg·m²
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0.47 kg·m²
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0.66 kg·m²
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J6轴
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0.067 kg·m²
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0.15 kg·m²
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0.15 kg·m²
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0.30 kg·m²
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重复定位精度(注释5)
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± 0.01 mm
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± 0.01 mm
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± 0.01 mm
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± 0.01 mm
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机器人质量(注释6)
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48 kg
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53 kg
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55 kg
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55 kg
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安装条件
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环境温度
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0~45℃
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环境湿度
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通常在75 % RH以下
(无结露现象)
短期在95% RH以下(1个月之内)
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振动加速度
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4.9 m/s² (0.5G)以下
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注释1)壁挂安装时,根据负载质量,附有动作范围的限制。
注释2)包含外围设备电缆摆动负载以及附加仪器的总质量,请不要超过此值。
注释3)短距离移动时,有可能达不到最高速度。
注释4)需要根据系统的风险评估,决定动作速度。
注释5)遵从ISO 9283《工业机器人性能规范及其试验方法》的测量结果。
注释6)不包含控制装置质量。
动作范围
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